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（在庫あり）三菱シーケンサ QD77MS4 MELSEC-Q シンプルモーションユニット SSCNETⅢ/H対応

（在庫あり）三菱シーケンサ QD77MS4 MELSEC-Q シンプルモーションユニット SSCNETⅢ/H対応

※この画像は参考画像です。
　実際とは多少異なる場合がございます。

商品コード：616-712233
製造元：三菱電機
型式：QD77MS4
定価：205,700円（税込）
価格：131,648 円（税込）
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MELSEC-Qシリーズシーケンサ
シンプルモーションユニット　SSCNETIII/H接続タイプ
位置決めユニット感覚で多彩な制御 QD77MS4
アドバンスト同期、カム、速度・トルク（押当て）など、高度で幅広いモーション制御が可能！
シーケンスプログラムだけで手軽に実現したいお客様におすすめです。

SSCNETIII/H接続により省配線化、局間最大100mまでの接続を実現するとともに、絶対位置システムにも容易に対応します。また、上限LS/下限LS/近点ドグ信号はサーボアンプ側にも入力可能であり、大幅な省配線が可能です。位置決め制御、速度制御だけでなく同期制御、電子カム制御が可能です。
従来機種との高い互換性があり、位置決めユニット（QD75MH）のプロジェクトやシーケンスプログラムは、シンプルモーションユニット（QD77MS）のプロジェクトに簡単に置換え可能です。

		QD 77MS2	QD77MS4	QD 77MS16
最大制御軸数		2軸	4軸	16軸
サーボアンプとの接続方式		SSCNETⅢ/H
ドライブユニット間の最大接続距離		100m
制御方式		PTP（Point To Point）制御、軌跡制御（直線、円弧とも設定可）、速度制御、速度・位置切換え制御、位置・速度切換え制御、速度・トルク制御（押当て制御）同期制御、電子カム制御
始動時間	1軸直線制御	0.88ms	0.88ms	1.77ms
	1軸速度制御
	2軸直線補間制御
	2軸円弧補間制御
	2軸速度制御
	3軸直線補間制御	-
	3軸速度制御
	4軸直線補間制御
	4軸速度制御

性能仕様
制御軸数（仮想サーボアンプ軸を含む）		最大4軸
演算周期（演算周期設定）		0.88ms，1.77ms （初期値は1.77ms です。必要に応じて演算時間を確認し0.88msに変更してください。）
補間機能		直線補間（最大4軸），2軸円弧補間
制御方式		PTP（Point To Point），軌跡制御（直線，円弧とも設定可），速度制御，速度･位置切換え制御，位置･速度切換え制御，速度･トルク制御
加減速処理		台形加減速，S字加減速
補正機能		電子ギア，バックラッシュ，近傍通過
同期制御		同期エンコーダ入力，カム，位相補正，カム自動生成
制御単位		mm，inch，degree，pulse
位置決めデータ数		600 データ（位置決めデータNo.1 ～ 600）／軸（MELSOFT GX Works2，シーケンスプログラムでの設定可能）
バックアップ		パラメータ，位置決めデータ，ブロック始動データはフラッシュROM で保存可（バッテリレス）
原点復帰	原点復帰方式	近点ドグ式，カウント式 1，カウント式 2，データセット式，スケール原点信号検出式
	高速原点復帰	あり
	補助機能	原点復帰リトライ，原点シフト
位置決め制御	直線制御式	1軸直線制御，2軸直線補間制御，3軸直線補間制御，4軸直線補間制御（合成速度，基準軸速度）
	定寸送り制御	1軸定寸送り制御，2軸定寸送り制御，3軸定寸送り制御，4軸定寸送り制御
	2軸円弧補間制御	補助点指定，中心点指定
	速度制御	1軸速度制御，2軸速度制御，3軸速度制御，4軸速度制御
	速度位置切換え制御	INC モード，ABS モード
	位置速度切換え制御	INC モード
	現在値変更	位置決めデータ指定，現在値変更用始動番号指定
	NOP 命令	あり
	JUMP 命令	条件付き，無条件
	LOOP，LEND	あり
	高度な位置決め制御	ブロック始動，条件始動，ウェイト始動，同時始動，繰り返し始動
手動制御	JOG 運転	あり
	インチング運転	あり
	手動パルサ	1台接続可能（インクリメンタル），単位倍率（1～10000倍）
その他制御	速度・トルク制御	位置ループを含まない速度制御，トルク制御，押当て制御（QD 77MS/LD 77MSのみ）
絶対位置システム		サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能
同期エンコーダインタフェース		最大4ch（内蔵インタフェース，CPU 経由インタフェース，サーボアンプ経由インタフェースの合計）
内蔵インタフェース		1ch（インクリメンタル）
制御を制限する機能	速度制限機能	速度制限値，JOG 速度制限値
	トルク制限	トルク制限値同一指定，トルク制限値個別指定
	緊急停止	有効／無効の切換え機能あり
	ソフトウェアストロークリミット機能	送り現在値での可動範囲チェック，送り機械値で可動範囲チェック
	ハードウェアストロークリミット機能	あり
制御内容を変更する機能	速度変更機能	あり
	オーバーライド機能	あり
	加減速時間変更機能	あり
	トルク変更機能	あり
	目標位置変更機能	目標位置のアドレス，目標位置への速度の変更が可能
その他機能	M コード出力機能	あり
	ステップ機能	減速単位ステップ，データNo. 単位ステップ
	スキップ機能	シーケンサCPU 経由，外部指令信号経由
	ティーチング機能	あり
マーク検出機能		あり
マーク検出信号		4点
マーク検出設定		44設定
任意データモニタ機能		4点／軸
ドライバ間通信機能		あり
アンプなし運転機能		あり
デジタルオシロ機	ビットデータ	8ch
デジタルオシロ機	ワードデータ	4ch

ユニット仕様
制御軸数（仮想サーボアンプ軸を含む）		最大4軸
サーボアンプ接続方式		SSCNETⅢ/H
総延長距離（最大）[m]		SSCNETⅢ/H：1600， SSCNETⅢ：800
局間距離（最大）[m]		SSCNETⅢ/H：100， SSCNETⅢ：50
周辺装置インタフェース		CPU ユニット経由（USB，RS-232，Ethernet）
手動パルサ運転機能		手動パルス発生器1台使用可能
同期エンコーダ運転機能		同期エンコーダ4台使用可能（内蔵インタフェース，CPU 経由インタフェース，サーボアンプ経由インタフェースの合計）
近点ドグ信号(DOG) 外部指令信号／切換え信号(CHG)	入力点数	各4点
	入力方式	プラスコモン／マイナスコモン共用（フォトカプラ絶縁）
	定格入力電圧／電流	DC24V ／約5mA
	使用電圧範囲	DC19.2～26.4V（ DC24V ＋10％／－20％，リップル率 5% 以内）
	ON電圧／電流	DC17.5V 以上／ 3.5mA 以上
	OFF電圧／電流	DC7V 以下／ 1.0mA 以下
	入力抵抗	約6.8kΩ
	応答時間	1ms 以下(OFF→ON，ON→OFF)
	推奨電線サイズ	AWG24（0.2mm²）
緊急停止入力信号(EMI) 上限リミット信号(FLS) 下限リミット信号(RLS) 停止信号(STOP)	入力点数	各4点，1点(EMI)
	入力方式	プラスコモン／マイナスコモン共用（フォトカプラ絶縁）
	定格入力電圧／電流	DC24V ／約5mA
	使用電圧範囲	DC19.2～26.4V（ DC24V　＋10％／－20％，リップル率 5％以内）
	ON電圧／電流	DC17.5V 以上／ 3.5mA 以上
	OFF電圧／電流	DC7V 以下／ 1.0mA 以下
	入力抵抗	約6.8kΩ
	応答時間	4ms 以下(OFF→ON，ON→OFF)
	推奨電線サイズ	AWG24（0.2mm²）
手動パルサ／インクリメンタル同期エンコーダ信号	信号入力形態	A 相／ B 相（ 4逓倍／ 2逓倍／ 1逓倍）， PULSE／ SIGN
	最大入力パルス周波数	1Mpps（4逓倍後，最大4Mpps）（差動出力タイプ） 200kpps（4逓倍後，最大800kpps）（電圧出力／オープンコレクタタイプ）
	ケーブル長	最大30m（差動出力タイプ）最大10m（電圧出力／オープンコレクタタイプ）
入出力占有点数		32点（I/O 割付：インテリジェント機能ユニット32点）
ユニット占有スロット数		1
DC5V 内部消費電流[A]		0.6
質量[kg]		0.16
外形寸法 [mm]		98.0(H)×27.4(W)×90.0(D)